Vývoj lietadla úzko súvisí so vznikom lietadla Zlín Z-42, ktorého prvý prototyp vzlietol v roku 1967. Bol vybavený motorom M-137A s výkonom 132 kW. Poháňal drevenú vrtuľu s pevnými listami. V rokoch 1970-1973 bolo postavených 48 kusov sériových lietadiel Z-42, z nich bola polovica vyvezená do vtedajšej NDR.

Príbuzným lietadlom radu 40 je štvormiestny Zlín Z-43 . K tradičným odberateľom zo štátov RVHP sa pripojila aj vtedajšia NSR. V roku 1973 prebehla prestavba prvého prototypu Z-43 na sanitnú verziuZ-43S(OK-076). Kryt kabíny bol upravený pre možnosť vsunutia nosítok s pacientom. Stroj zalietaný v roku 1974 zostal v štádiu prototypu.

V roku 1978 zalietal šéfpilot Z. Polášek prototyp modernizovaného lietadla Z-142 , ktorý mal motor M-337AK s výkonom 154 kW s vrtuľou V-500A. Okrem toho došlo k modernizácii ďalších častí lietadla. Výrazná je zmena krytu kabíny, ktorý sa odsúva dopredu ako celok od úrovne operadiel oboch sedadiel. Lietadlá radu Z-42 našli svoje uplatnenie nielen vo vtedajšom Československu ale i v zahraničí.